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La prima notizia storica sul paese risale al 1191 quando viene citato come “Fundum Sancti Mauri” con una chiesa dedicata a S. Mauro, vescovo di Cesena. Ma durante gli scavi per la realizzazione del Canale Emiliano Romagnolo furono ritrovati alcuni reperti molto antichi risalenti all'età del neolitico (circa 5000 a.C.), portando alla luce materiali mai trovati nella nostra area.
San Mauro Pascoli deve la sua origine a zingari o avanzi di invasioni barbariche, ivi stabilitisi, benché ciò sia provato solo da una rimostranza fatta dagli abitanti di S. Mauro a Clemente VIII nel 1596 e dall'essere stati, questi abitanti, sempre chiamati per disprezzo "zingari" dai loro vicini di Savignano.
Nel 1191 è nominato per la prima volta come "Fundum Sancti Mauri" ed esisteva già una chiesa dedicata a S. Mauro, vescovo di Cesena.
Nel 1371 è detto "Villa Sancti Mauri" munita di una piccola rocca e di 37 focolari. Nel 1378 faceva parte del territorio di Savignano, col quale fu sempre in lotta, assieme a Donigallia, Giovedia ed altre terre alla destra dell'Uso.
Successivamente fu "tomba" dei Malatesta, quindi tornò a dipendere da Savignano come appodiato. Papa Pio II concesse (e poi tolse per punizione) il "Castrum Sancti Mauri et tenuta lovediae" ad Antonello Zampeschi, signore di Forlimpopoli, per l'aiuto ricevutone contro i Malatesta. Passò poi a Girolamo Riario quindi, nel 1484, di nuovo agli Zampeschi finché, nel 1491, l'intervento dei Cesenati condusse all'occupazione e distruzione della Rocca.
Nel 1504 Giulio II riconsegnò San Mauro alla famiglia Zampeschi poi, nel 1590, il territorio passò definitivamente alla Camera Apostolica. Verso la fine del XVII secolo il Castello fu nuovamente distrutto e San Mauro ancora una volta aggregata a Savignano fino al 1827, anno in cui il Cardinale legato ne dispose la separazione, erigendolo a comune autonomo.
Nel 1932 la denominazione del comune venne modificata con regio decreto: San Mauro di Romagna divenne San Mauro Pascoli.
La seconda guerra mondiale lo distrusse quasi completamente: fra i due modesti corsi d'acqua, il Rubicone e l'Uso, la guerra ristagnò per diverse settimane con effetti terribili.
Oggi il paese è ritornato quel fiorente centro calzaturiero ed agricolo che era, con un attivo risvolto turistico.